Livox激光雷达SLAM与重定位常用命令整理

Livox激光雷达SLAM与重定位常用命令整理

本文记录了在使用Livox激光雷达进行SLAM建图与重定位时常用的ROS命令，方便日后查阅。

1. 启动Livox激光雷达驱动

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roslaunch livox_ros_driver livox_lidar.launch

启动Livox官方驱动节点，连接并发布雷达点云数据。

2. 启动SLAM建图（livox_mapping）

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roslaunch livox_mapping mapping_mid.launch map_file_path:="/home/yusi/Desktop/maps/"

启动Livox的建图节点，map_file_path参数指定地图保存路径。
注意：路径最后的斜杠不能省略。

3. 发布静态坐标变换

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rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 map camera_init 100 &

发布map与camera_init之间的静态变换，通常用于SLAM与重定位坐标系对齐。
参数说明：

  • 前6个数字分别为xyz平移和rpy旋转（此处均为0，表示无变换）。
  • map为父坐标系，camera_init为子坐标系。
  • 100为发布频率（Hz）。
  • &表示后台运行。

4. 启动重定位（livox_relocalization）

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roslaunch livox_relocalization livox_relocalization.launch map_file_path:=/home/yusi/temp/ rviz:=false

启动Livox重定位节点，map_file_path指定用于重定位的地图路径，rviz:=false表示不自动启动rviz可视化。

总结

以上命令涵盖了Livox激光雷达在ROS下的驱动、建图、静态变换发布与重定位的常用流程。实际使用时请根据自己的路径和参数进行调整。

如有疑问，欢迎留言交流！

YUSI | 2025-07-21